ROS topic의 이해

예제

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1. rostopic

$ rostopic -h
다음과 같은 도움말이 출력
rostopic bw     display bandwidth used by topic
rostopic echo   print messages to screen
rostopic hz     display publishing rate of topic    
rostopic list   print information about active topics
rostopic pub    publish data to topic
rostopic type   print topic type

1) rostopic echo [topic]
$ rostopic echo /turtle1/command_velocity
2) rostopic list [-option]
$ rostopic list -v
3) rostopic type [topic]
$ rostopic type /turtle1/command_velocity
$ rosmsg show turtlesim/Velocity
4) rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
사용자가 임의로 데이타를 발행
$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0  1.8
$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8(1Hz 단위로 데이타발행 유지)
5) rostopic hz [topic]
데이타 발행 주기 확인
$ rostopic hz /turtle1/pose