ROS node의 이해

Node : 하나의 실행가능한 프로그램을 의미하며 다른 노드들과 통신하는데 이용된다.

Message : 토픽에 송수신하는 ROS data type

Topic : 노드들은 토픽을 통하여 데이타를 송수신한다.

Master : ROS의 name service로 노드들이 서로 find할 수 있도록 돕는다.

rosout : ROS에서 stdout/stderr과 같은 역할을 해주는것

roscore : Master + rosout + parameter server

1. 노드

노드는 ROS package의 실행파일로서 ROS client library 를 사용하여 다른 노드들과 통신한다. 또한 토픽에게 msg를 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다. 또한 노드는 srv를 이용하여 데이타를 제공하거나 사용이 가능하다.

2. client library

ROS는 client library를 사용하여 서로 다른 프로그래밍 언어로 작성한 노드 들이 통신이 가능하도록 해준다.

roscpp, rospy등이 있다.

3. roscore

ROS를 사용하기위해 맨처음 실행해줘야한다.

4. rosnode

사용중인 ROS node의 정보를 출력해준다.

$ rosnode list

roscore 만 실행중이라면 /rosout 만 출력됨.

특정 노드의 세부정보 출력방법

$ rosnode info /rosout

5. rosrun [package_name] [node_name]
해당 package의 node를 실행한다.
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle