ROS electric에서 hokuyo UTM-LX30 사용하기

1. sudo apt-get install ros-electric-laser-drivers

2. ls -l /dev/ttyACM0

    초기에는 다음과 같은 내용을 확인할 수 있다. 권한 변경을 해줄 필요가 있음.
    crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0

    sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0로 권한을 변경해주면 다음과 같은 내용을 확인 할 수 있다.
    crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0

3. 테스트 프로그램 실행

    rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node'/hokuyo_test.vcg

참고사이트 : http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

UTM30-LX 설정변경하기 (dynamic reconfigure)사용

참고사이트 wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingReconfigureGUIToChangeHokuyoLaserParameters

• cluster: 1

• skip: 1

• intensity: false

• min_ang: -2.2689

• max_ang: 2.2689