1. sudo apt-get install ros-electric-laser-drivers
2. ls -l /dev/ttyACM0
초기에는 다음과 같은 내용을 확인할 수 있다. 권한 변경을 해줄 필요가 있음.
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0로 권한을 변경해주면 다음과 같은 내용을 확인 할 수 있다.
crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0
3. 테스트 프로그램 실행
rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node'/hokuyo_test.vcg
참고사이트 : http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode
UTM30-LX 설정변경하기 (dynamic reconfigure)사용
참고사이트 wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingReconfigureGUIToChangeHokuyoLaserParameters
cluster: 1
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min_ang: -2.2689
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