신영식's BLOG

msg : ROS message의 field를 설명하는 단순 text file

srv : request와 response로 이뤄져 있는 service file

1. msg 생성하기

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
$ rosmake beginner_tutorials
빌드하기 전 CMakefile에서 # rosbuild_genmsg()이부분의 주석을 제거해주자

2. msg 확인하기( rosmsg show [message type] )
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
$ rosmsg show Num

3. srv 생성하기( roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]$ roscd beginner_tutorials )
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
$ rosmake beginner_tutorials
마찬가지로 빌드하기전 # rosbuild_gensrv() 이부분의 주석을 제거해주자
4. srv 확인하기(rossrv show <service type>)
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

참고 : 도움말확인하기
$ rosmsg -h
$ rosmsg show -h

rosed를 이용하면 ROS로 설정된 editor로 편집을 할 수있다(기본 vim)

1. rosed [package_name] [filename]

$ rosed roscpp Logger.msg

기본 editor변경하기

export EDITOR='emacs -nw'

1. roslaunch [package] [filename.launch]

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch

아래와 같은 turtlemimic.launch파일생성
   1 <launch>
   2 
   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>
  10 
  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  14   </node>
  15 
  16 </launch>

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8