신영식's BLOG

ROS package를 빌드하기 위 해 rosmake명령어를 사용
$ rosmake [package]

사용예제
$ rosmake beginner_tutorials
rosmake [package1] [package2] [package3]

1. roscreate-pkg

# roscreate-pkg [package_name]
# roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

첫번째는 일반적 방법, 두번째는 의존성 추가해주는 방법

- roscreate-pkg 사용예제
package생성할 경로로이동
$ cd ~/electric_workspace/sandbox
혹은
$ roscd
$ cd sandbox 

ros package 생성하기
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

rospack 에 새로운 정보 갱신

$ rospack profile

갱신된 정보 확인해보기

$ rospack find beginner_tutorials 

갱신된 이후부터는 다음과 같이 이용가능

$ roscd beginner_tutorials

dependency 확인 방법

$ cat manifest.xml

$ rospack depends1 rospy

$ rospack depends beginner_tutorials

ROS의 파일시스템

package : ROS 소프트웨어 구성의 기본. Node의 묶음

manifest : 패키지의 dependency 설명

stack : 높은 수준의 라이브러리를 구성하는 패캐지들의 집합. ROS개발자들이 제공하는 라이브러리가 이에 속함

stack manifest : 스택구성을 위한 manifest

ROS Tool

ROS 전용 명령어 정도로 생각하자

$ rospack find [package_name]    : package 찾아서 경로 출력
$ rosstack find [stack_name]    : stack 찾아서 경로 출력

$ roscd [locationname[/subdir]] : 원하는 ros경로로 이동

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH : ROS_PACKAGE_PATH로 설정되어 있는 내용 출력(echo 는 ROS전용 명령아님)

$ rosdep install [    ]

$ rosmake [    ]

$ rosrun [package folder name] [실행파일] : ros프로그램 실행