신영식's BLOG

1. 아래 명령어로 버전관리할 프로젝트를 만들어준다.

$ svnadmin create 디렉토리명

2. 디렉토리 권한을 변경해준다.

$ chown -R 소유자:그룹

- 여기서 -R 옵션은 하위폴더까지 권한을 변경해주는 것이다.

3. 임시 디렉토리를 (trunk,branches,tags)를 만들어 준다.

$ mkdir ~/tmp/trunk ~/tmp/brances ~/tmp/tags

4. 임시폴더를 import해준다.

$svn import svn+ssh://유저@타겟주소/디렉토리(위에서 create한 디렉토리)

임시 디렉토리를 지워준다. svn 변경사항 메일로 알려주려면 post-commit파일 참고

sudo apt-get install gsl-bin libgsl0-dev

1. sudo apt-get install ros-electric-laser-drivers

2. ls -l /dev/ttyACM0

    초기에는 다음과 같은 내용을 확인할 수 있다. 권한 변경을 해줄 필요가 있음.
    crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0

    sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0로 권한을 변경해주면 다음과 같은 내용을 확인 할 수 있다.
    crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0

3. 테스트 프로그램 실행

    rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node'/hokuyo_test.vcg

참고사이트 : http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

UTM30-LX 설정변경하기 (dynamic reconfigure)사용

참고사이트 wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingReconfigureGUIToChangeHokuyoLaserParameters

• cluster: 1

• skip: 1

• intensity: false

• min_ang: -2.2689

• max_ang: 2.2689

1. data recording

예제
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
발행중인 토픽 목록 확인하기
rostopic list -v
data를 기록할 폴더를 만들고 모든 topic을 기록한다
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
-a 옵션으로 모든 topic을 기록한다.
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
data의 일부만 기록하기

기록된 bag파일 정보 확인
rosbag info <your bagfile>
기록된 bag파일 재생
rosbag play <your bagfile>

1. Service Node 실행

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

2. Client Node 실행

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

publisher와 subscriber처럼 항상 메시지를 주고 받는게 아니라 client가 service를 request하였을 때만 response해주는 것이다

1. Service Node 작성
$ roscd beginner_tutorials
$ cd src
$ vi add_two_ints_server.cpp

2. Client Node 작성
$ roscd beginner_tutorials
$ cd src
$ vi add_two_ints_client.cpp

3. CMakefileLists.txt 수정

아래 두 줄을 추가해 준다.

rosbuild_add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
rosbuild_add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)

빌드
rosmake beginner_tutorials

1. Publisher 실행

$ roscore
$ rosrun beginner_tutorials talker

2. Subscriber 실행

$ rosrun beginner_tutorials listener

1. Publisher Node 작성

$ roscd beginner_tutorials
$ cd src
$ vi talker.cpp

요약 : ROS system 초기화, publish할 메시지를 chatter topic에 advertise, 1초에 10번씩 loop돌면서 message를 보낸다

2. Subscriber Node 작성
$ roscd beginner_tutorials
$ cd src
$ vi listener.cpp

요약 : ROS System 초기화, chatter topic으로부터 subscribe, message들어올때마다 spin하면서 chatterCallback함수 수행

3. CMakeList.txt 수정

rosbuild_add_executable(talker src/talker.cpp)
rosbuild_add_executable(listener src/listener.cpp)

위 내용을 CMakeList.txt에 추가해주자

msg : ROS message의 field를 설명하는 단순 text file

srv : request와 response로 이뤄져 있는 service file

1. msg 생성하기

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
$ rosmake beginner_tutorials
빌드하기 전 CMakefile에서 # rosbuild_genmsg()이부분의 주석을 제거해주자

2. msg 확인하기( rosmsg show [message type] )
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
$ rosmsg show Num

3. srv 생성하기( roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]$ roscd beginner_tutorials )
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
$ rosmake beginner_tutorials
마찬가지로 빌드하기전 # rosbuild_gensrv() 이부분의 주석을 제거해주자
4. srv 확인하기(rossrv show <service type>)
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

참고 : 도움말확인하기
$ rosmsg -h
$ rosmsg show -h